Sobre el grupo
El Laboratorio de Robótica y Sistemas Embebidos (LRSE) es parte del ICC-CONICET y opera en el campus de Ciudad Universitaria de la UBA. Reúne a investigadores multidisciplinarios de primer nivel junto con empresas afiliadas que trabajan hacia la innovación en robótica.
La misión del grupo enfatiza el desarrollo de aplicaciones para el mundo real con impacto transformador en las personas y el planeta, mediante proyectos colaborativos. Sus líneas se centran en métodos probabilísticos de fusión sensorial (visual, inercial, LIDAR) para localización de robots móviles, resolución del problema SLAM visual-inercial en modo on-board, navegación autónoma de robots terrestres y aéreos, reconstrucción tridimensional de mapas de entorno, y desarrollo de prototipos de robots.
El grupo es referente en la región en S-PTAM (Stereo Parallel Tracking and Mapping), navegación 'teach & repeat' visual-inercial, monitoreo de bosques nativos con UAVs, exploración multi-agente coordinada, autopiloto de vehículos terrestres open-source (OpenRover) y localización externa basada en visión (WhyCon).
Líneas de investigación (5)
Fusión sensorial probabilística
Métodos probabilísticos de fusión de sensores (visual, inercial, LIDAR) para localización de robots móviles.
SLAM visual-inercial on-board
Resolución del problema SLAM visual-inercial en modo on-board, con restricciones de covisibilidad para eficiencia.
Navegación autónoma terrestre y aérea
Navegación autónoma para robots terrestres y aéreos, incluyendo Teach & Replay visual-inercial.
Reconstrucción 3D de entornos
Construcción tridimensional de mapas de entorno mediante fotogrametría aérea y estructura desde movimiento.
Desarrollo de prototipos de robots
Construcción de prototipos de robots terrestres y aéreos con plataformas open-source (OpenRover, CIAA).
Proyectos (7)
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Active-SLAM en tiempo constante para sistemas multi-robot📅 2019
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Monitoreo de Bosques Nativos mediante Vehículos Autónomos No-Tripulados📅 2019
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Navegación autónoma de robots artrópodos en terrenos irregulares📅 2019
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Navegación Teach & Replay Visual-Inercial📅 2019
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OpenRover: autopiloto para vehículos terrestres
Plataforma open-source de control para vehículos terrestres no tripulados.
📅 2019 -
SPTAM: Stereo Parallel Tracking and Mapping
Sistema de SLAM estéreo paralelo de referencia para entornos on-board.
📅 2018 -
WhyCon: localización externa basada en visión📅 2018
Publicaciones destacadas (6)
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M. Nitsche, F. Pessacg, J. CiveraRobotics and Autonomous Systems (2020)
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Efficient on-board Stereo SLAM through constrained-covisibility strategiesG. Castro, M. Nitsche, T. Pire, T. Fischer, P. De CristóforisRobotics and Autonomous Systems (2019)
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Long-Horizon Active SLAM system for multi-agent coordinated explorationM. Ossenkopf, G. Castro, F. Pessacg, K. Geihs, P. De CristóforisECMR 2019 (2019)
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M. Nitsche, F. Pessacg, J. CiveraECMR 2019 (2019)
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Image features for visual teach-and-repeat navigation in changing environmentsT. Krajnik, P. De Cristóforis, K. Kusumam, P. Neubert, T. DuckettRobotics and Autonomous Systems (2017)
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S-PTAM: Stereo Parallel Tracking and MappingT. Pire, T. Fischer, G. Castro, P. De Cristóforis, J. Civera, J. Jacobo BerllesRobotics and Autonomous Systems (2017)
Investigadores (8)
